產品資訊
卓越的技術結晶，就在眼前，觸手可及。
HarmonicDrive®
是一台獨特的諧波齒輪傳動機構。
不管是機械手臂、半導體製造設備還是FA 設備，
甚至到孕育著人類夢想的外太空，都看得到
HarmonicDrive® 參與其中。
此外還應用於許多能夠進行精密動作
的機電產品。
在光學測量儀、醫療設備、印刷設備等
產業及科學技術中也擔任重要的角色。
Harmonic Drive Systems 將以肩負起
21 世紀為目標，持續開發新技術，
未來也將為提升世界技術貢獻己力，不屈不撓的向前邁進。
特徵 Features
●高旋轉精度、高定位精度 ●小型、輕量 ●高減速比 ●高轉矩容量 ●無背隙 ●高效率 ●運轉時安靜
結構 Structure
作為諧波齒輪傳動機構誕生的HarmonicDrive，是結合活用金屬彈性力學所獨創的動作原理，以及僅由3 個基本零件（波產生器、彈性齒杯、剛性齒輪）
所構成的產品，有著其他諧波齒輪傳動機構所沒有的優秀特徵。
HarmonicDrive® 單機（元件型）的結構
彈性齒杯
為薄杯狀的金屬彈性體零件。在薄杯開口部外圈刻有齒槽。彈性齒杯的底部稱為隔板，一般會安裝在輸出軸上。
波產生器
是在橢圓凸輪外圈嵌有薄的滾珠軸承，整體呈橢圓形狀的零件。軸承的內輪雖固定在凸輪上，但外輪可透過滾珠產生彈性變形。一般來說，本零件會安裝在輸入軸上。
剛性齒輪
本零件為剛性環狀零件。內圈刻有與彈性齒杯同樣大小的齒槽，齒數比彈性齒杯多2 個。一般會固定在護殼上。
動作原理
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| 1.組合3 個基本零件。彈性齒杯因波產生器而彎折成橢圓狀，並以橢圓長軸部份與剛性齒輪咬合，短軸部份則完全未咬合。 |
2.固定剛性齒輪，並使波產生器（輸入）朝順時針方向旋轉後，彈性齒杯會產生彈性變形，並逐漸移動至能夠和剛性齒輪的齒槽嚙合的位置。 |
由於波產生器旋轉1 圈時，由於彈性齒杯的齒槽數量比剛性齒輪還少2 片，因此朝波產生器的旋轉方向的反方向，即逆時針方向僅移動齒輪差2 個的量。一般而言，會將此動作作為輸出利用。 |
齒輪動作及嚙合
HarmonicDrive® 與一般齒輪轉動方式不同，其獨特的齒輪動作（動作原理），具有無背隙，微小
角度傳送（單脈衝傳送）、定位精確等優點。
由於是180 度對稱的兩處，且全齒數30% 以上的齒輪同時咬合，可以傳達高轉矩。
 CSG 系列
元件／杯型高轉矩型
追求高負載容量、高可靠性，轉矩容量較CSF 系列提升了30%。
另外，亦備有易於組裝的模組
- 設計輕巧、簡單
- 高轉矩容量
- 高剛性
- 無背隙
- 優異的定位精度及旋轉精度
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 CSD 系列
元件／杯型超薄轉矩型
HarmonicDrive® CSD 系列為了回應市場需求，大膽採取了精巧的設計。為可組裝進設備的元件型產品，備有系列產品共7 個型號。另外，亦備有易於組裝的模組
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 CSF 系列
元件／杯型標準型
為了節省空間，軸向長度較舊機型減少約1/2。另外，亦備有易於組裝的模組
- 體積精巧
- 高轉矩容量
- 高剛性
- 無背隙
- 優異的定位精度及旋轉精度
- 輸出輸入軸位於同軸
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 SHG 系列
元件／帽型高轉矩型／帽型標準型
追求高負載容量、高可靠性，轉矩容量較SHF 系列提升了30%。
另外，亦備有易於組裝的模組
- 大口徑中空孔、薄型
- 無背隙
- 優異的定位精度及旋轉精度
- 輸出輸入軸位於同軸
- 設計輕巧、簡單
- 高轉矩容量
- 高剛性
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