軸組合
J1 (第 1 軸) + J2 (第 2 軸) + J3 (第 3 軸) + J4 (第 4 軸) + J5 (第 5 軸) + J6 (第 6 軸)
運行角度和行程
J1: ±160°
J2: ±120°
J3: +160°, +19°
J4: ±160°
J5: ±120°
J6: ±360°
最大搬運重量
2.5 kg (手腕部向下 ±45° 之內)
(手腕部向下超過 ±45° 時,最大可搬運重量為 2 kg)
最大合成速度 (工具安裝面中心)
3900 mm/sec
標準循環時間
0.9 ≦ - < 1.0 sec
(負荷 2 kg 時,用機器人將物體舉起至 25 mm 的高處,在相距 300 mm 的兩點間往返所需的時間)
最大容許慣性力矩
J4, J5: 0.03 kg
J6: 0.007 kg