產品資訊
HarmonicDrive®
是一台獨特的諧波齒輪傳動機構。
不管是機械手臂、半導體製造設備還是FA 設備，
甚至到孕育著人類夢想的外太空，都看得到
HarmonicDrive® 參與其中。
此外還應用於許多能夠進行精密動作
的機電產品。
在光學測量儀、醫療設備、印刷設備等
產業及科學技術中也擔任重要的角色。
Harmonic Drive Systems 將以肩負起
21 世紀為目標，持續開發新技術，
未來也將為提升世界技術貢獻己力，不屈不撓的向前邁進。
特徵 Features
●高旋轉精度、高定位精度 ●小型、輕量 ●高減速比 ●高轉矩容量 ●無背隙 ●高效率 ●運轉時安靜
結構 Structure
作為諧波齒輪傳動機構誕生的HarmonicDrive，是結合活用金屬彈性力學所獨創的動作原理，以及僅由3 個基本零件（波產生器、彈性齒杯、剛性齒輪）
所構成的產品，有著其他諧波齒輪傳動機構所沒有的優秀特徵。
HarmonicDrive® 單機（元件型）的結構
彈性齒杯
為薄杯狀的金屬彈性體零件。在薄杯開口部外圈刻有齒槽。彈性齒杯的底部稱為隔板，一般會安裝在輸出軸上。
波產生器
是在橢圓凸輪外圈嵌有薄的滾珠軸承，整體呈橢圓形狀的零件。軸承的內輪雖固定在凸輪上，但外輪可透過滾珠產生彈性變形。一般來說，本零件會安裝在輸入軸上。
剛性齒輪
本零件為剛性環狀零件。內圈刻有與彈性齒杯同樣大小的齒槽，齒數比彈性齒杯多2 個。一般會固定在護殼上。
動作原理
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| 1.組合3 個基本零件。彈性齒杯因波產生器而彎折成橢圓狀，並以橢圓長軸部份與剛性齒輪咬合，短軸部份則完全未咬合。 |
2.固定剛性齒輪，並使波產生器（輸入）朝順時針方向旋轉後，彈性齒杯會產生彈性變形，並逐漸移動至能夠和剛性齒輪的齒槽嚙合的位置。 |
由於波產生器旋轉1 圈時，由於彈性齒杯的齒槽數量比剛性齒輪還少2 片，因此朝波產生器的旋轉方向的反方向，即逆時針方向僅移動齒輪差2 個的量。一般而言，會將此動作作為輸出利用。 |
齒輪動作及嚙合
HarmonicDrive® 與一般齒輪轉動方式不同，其獨特的齒輪動作（動作原理），具有無背隙，微小
角度傳送（單脈衝傳送）、定位精確等優點。
由於是180 度對稱的兩處，且全齒數30% 以上的齒輪同時咬合，可以傳達高轉矩。
 SHA 系列 CG 型
AC 伺服馬達／中空軸薄型
結合了薄型、精密控制用減速機 HarmonicDrive® 與超薄型 AC 伺服馬達的 AC 伺服致動器。
大幅提升 SHA 系列 SG 型的輸出軸面偏移精度。滿足工作台旋轉驅動部位對機械精度的需求和校準調節機構等需要高精度的需求。
- 高精度行星齒輪減速機
- 可配合短交期
- 高轉矩容量
- 高力矩容量
- 輕鬆安裝於各公司的伺服馬達
- 小背隙：3 分以下
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 SHA 系列 SG/HP 型
AC 伺服馬達／中空軸薄型
結合了薄型、精密控制用減速機 HarmonicDrive® 與超薄型 AC 伺服馬達的 AC 伺服致動器。其特徵為前所未見的薄度及精巧，還有中空開孔結構。不僅薄度及精巧程度前所未見，中空開孔結構更是一大特色。將配線、配管、雷射光等通過致動器中央部的貫穿孔，即可輕易完成整個機
械、裝置的結構。另一項特徵是選擇種類多樣，能因應使用需求挑選輸出軸承、減速機、馬達捲線等零組件。與小型多功能的專用驅動器 HA-800 組合使用，更正確、精確地控制 SHA 系列的動作。
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 FHA-C mini 系列
AC 伺服馬達／小型、中空軸、薄型
結合了薄型、精密控制用減速機 HarmonicDrive® 與超薄型 AC 伺服馬達的 AC 伺服致動器。增加輸入電源 DC24V 的新規格。
特徵為前所未見的薄度及精巧長度，還有中空開孔結構。將配線、配管、雷射光等通過此貫穿孔，即可輕易完成整個機械、裝置的結構。
小型多功能的專用驅動器能正確且精密地控制 FHA-C mini 系列的動作。
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 FHA-C 系列
AC 伺服馬達／中空軸薄型
結合了薄型、精密控制用減速機 HarmonicDrive® 與超薄型 AC 伺服馬達的 AC 伺服致動器。其特徵為前所未見的薄度及精巧，還有中空開孔結構。不僅薄度及精巧程度前所未見，中空開孔結構更是一大特色。將配線、配管、雷射光等通過致動器中央部的貫穿孔，即可輕易完成整個機械、裝置的結構。
小型多功能的專用驅動器 HA-800 系列，能正確且精密地控制 FHA-C 系列的動作。
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