HarmonicDrive®
是一台獨特的諧波齒輪傳動機構。
不管是機械手臂、半導體製造設備還是FA 設備，
甚至到孕育著人類夢想的外太空，都看得到
HarmonicDrive® 參與其中。
此外還應用於許多能夠進行精密動作
的機電產品。
在光學測量儀、醫療設備、印刷設備等
產業及科學技術中也擔任重要的角色。
Harmonic Drive Systems 將以肩負起
21 世紀為目標，持續開發新技術，
未來也將為提升世界技術貢獻己力，不屈不撓的向前邁進。

特徵 Features

●高旋轉精度、高定位精度 ●小型、輕量 ●高減速比 ●高轉矩容量 ●無背隙 ●高效率 ●運轉時安靜

結構 Structure
作為諧波齒輪傳動機構誕生的HarmonicDrive，是結合活用金屬彈性力學所獨創的動作原理，以及僅由3 個基本零件（波產生器、彈性齒杯、剛性齒輪）
所構成的產品，有著其他諧波齒輪傳動機構所沒有的優秀特徵。

HarmonicDrive® 單機（元件型）的結構

彈性齒杯
為薄環狀的金屬彈性體零件。在薄杯開口部外圈刻有齒槽。彈性齒杯的底部稱為隔板，一般會安裝在輸出軸上。

波產生器
是在橢圓凸輪外圈嵌有薄的滾珠軸承，整體呈橢圓形狀的零件。軸承的內輪雖固定在凸輪上，但外輪可透過滾珠產生彈性變形。一般來說，本零件會安裝在輸入軸上。

剛性齒輪
本零件為剛性環狀零件。內圈刻有與彈性齒杯同樣大小的齒槽，齒數比彈性齒杯多2 個。一般會固定在護殼上。

動作原理 

1.組合3 個基本零件。彈性齒杯因波產生器而彎折成橢圓狀，並以橢圓長軸部份與剛性齒輪咬合，短軸部份則完全未咬合。	2.固定剛性齒輪，並使波產生器（輸入）朝順時針方向旋轉後，彈性齒杯會產生彈性變形，並逐漸移動至能夠和剛性齒輪的齒槽嚙合的位置。	由於波產生器旋轉1 圈時，由於彈性齒杯的齒槽數量比剛性齒輪還少2 片，因此朝波產生器的旋轉方向的反方向，即逆時針方向僅移動齒輪差2 個的量。一般而言，會將此動作作為輸出利用。

齒輪動作及嚙合

HarmonicDrive® 與一般齒輪轉動方式不同，其獨特的齒輪動作（動作原理），具有無背隙，微小
角度傳送（單脈衝傳送）、定位精確等優點。
由於是180 度對稱的兩處，且全齒數30% 以上的齒輪同時咬合，可以傳達高轉矩。