卓越した技術の結晶が、今、ここに。

ハーモニックドライブ®
それは、ユニークな波動歯車装置です。
ロボットや半導体製造装置、FA 機器・・・。
さらに人類の夢を育む宇宙までも
ハーモニックドライブ® は活躍しています。
そして、精密なモーションを生む
メカトロニクス製品の数々。
光学測定機器、医療機器、印刷機械など
産業や科学技術の重要な一翼を担っています。
ハーモニック・ドライブ・システムズは、
さらに今後の世界的な技術進歩に貢献し
21 世紀を支える技術の開発を図り、たゆまぬ前進を続けていきます。

特長

●高回転精度・高位置決め精度 ●小型・軽量 ●高減速比 ●高トルク容量 ●ノンバックラッシ ●高効率 ●静かな運転

構造

金属の弾性力学を応用した独創的な動作原理と、わずか3 つの基本部品（ウェーブ・ジェネレータ、フレクスプライン、サーキュラ・スプライン）で
構成されている波動歯車装置であるハーモニックドライブ（登録商標）は、他の波動歯車装置にはない優れた特長があります。

ハーモニックドライブ® 単体（コンポネントタイプ）の構造

フレクスプライン

薄肉のカップ型形状をした金属弾性体の部品。カップの開口部外周に歯が刻まれています。
フレクスプラインの底をダイヤフラムと呼び、通常出力軸に取り付けます。

ウェーブ・ジェネレータ

楕円カムの外周に、薄肉のボール・ベアリングがはめられ、全体が楕円形状をした部品。
ベアリングの内輪はカムに固定されていますが、外輪はボールを介して弾性変形します。
一般には入力軸に取り付けます。

サーキュラ・スプライン

剛体リング状の部品。内周にフレクスプラインと同じ大きさの歯が刻まれており、フレクスプ
ラインより歯数が2 枚多くなっています。一般にはケーシングに固定されます。

動作原理

基本部品3 点を組み合わせます。フレクスプラインは、ウェーブ・ジェネレータによって楕円状にたわめられ、楕円の長軸の部分でサーキュラ・スプラインと歯がかみあい、短軸の部分で歯が完全に離れた状態になります。	サーキュラ・スプラインを固定し、ウェ−ブ・ジェネレ−タ（入力）を時計方向へ回すと、フレクスプラインは弾性変形し、サーキュラ・スプラインとの歯のかみあい位置が順次移動していきます。	ウェーブ・ジェネレータが1 回転すると、フレクスプラインはサーキュラ・スプラインより歯数が2 枚少ないため、ウェーブ・ジェネレータの回転方向とは逆方向へ、すなわち反時計方向へ、歯数差2 枚分だけ移動します。一般には、この動きを出力として取り出します。

歯の動きとかみあい

ハーモニックドライブ® は、一般的な歯車の動きとは異なり、その独特な歯の動き（動作原理）
により、ノンバックラッシで、微小角送り（1 パルス送りに追従）、位置決め精度に優れています。
また、180 度対称の2 箇所で、全歯数の30% 以上の歯が同時にかみあうため、高トルク伝達
が可能です。