HarmonicDrive®
是一台独特的谐波齿轮传动机构。
不管是机械手臂、半导体制造设备还是FA 设备，
甚至到孕育着人类梦想的外层空间，都看得到
HarmonicDrive® 参与其中。
此外还应用于许多能够进行精密动作
的机电产品。
在光学测量仪、医疗设备、印刷设备等
产业及科学技术中也担任重要的角色。
Harmonic Drive Systems 将以肩负起
21 世纪为目标，持续开发新技术，
未来也将为提升世界技术贡献己力，不屈不挠的向前迈进。

特征 Features

●高旋转精度、高定位精度 ●小型、轻量 ●高减速比 ●高转矩容量 ●无背隙 ●高效率 ●运转时安静

结构 Structure
作为谐波齿轮传动机构诞生的HarmonicDrive，是结合活用金属弹性力学所独创的动作原理，以及仅由3 个基本零件（波产生器、弹性齿杯、刚性齿轮）
所构成的产品，有着其他谐波齿轮传动机构所没有的优秀特征。

HarmonicDrive® 单机（组件型）的结构

弹性齿杯
为薄环状的金属弹性体零件。在薄杯开口部外圈刻有齿槽。弹性齿杯的底部称为隔板，一般会安装在输出轴上。

波产生器
是在椭圆凸轮外圈嵌有薄的滚珠轴承，整体呈椭圆形状的零件。轴承的内轮虽固定在凸轮上，但外轮可透过滚珠产生弹性变形。一般来说，本零件会安装在输入轴上。

刚性齿轮
本零件为刚性环状零件。内圈刻有与弹性齿杯同样大小的齿槽，齿数比弹性齿杯多2 个。一般会固定在护壳上。

动作原理 

1.组合3 个基本零件。弹性齿杯因波产生器而弯折成椭圆状，并以椭圆长轴部份与刚性齿轮咬合，短轴部份则完全未咬合。	2.固定刚性齿轮，并使波产生器（输入）朝顺时针方向旋转后，弹性齿杯会产生弹性变形，并逐渐移动至能够和刚性齿轮的齿槽啮合的位置。	由于波产生器旋转1 圈时，由于弹性齿杯的齿槽数量比刚性齿轮还少2 片，因此朝波产生器的旋转方向的反方向，即逆时针方向仅移动齿轮差2 个的量。一般而言，会将此动作作为输出利用。

齿轮动作及啮合

HarmonicDrive® 与一般齿轮转动方式不同，其独特的齿轮动作（动作原理），具有无背隙，微小
角度传送（单脉冲传送）、定位精确等优点。
由于是180 度对称的两处，且全齿数30% 以上的齿轮同时咬合，可以传达高转矩。