產品資訊
HarmonicDrive®
是一台独特的谐波齿轮传动机构。
不管是机械手臂、半导体制造设备还是FA 设备，
甚至到孕育着人类梦想的外层空间，都看得到
HarmonicDrive® 参与其中。
此外还应用于许多能够进行精密动作
的机电产品。
在光学测量仪、医疗设备、印刷设备等
产业及科学技术中也担任重要的角色。
Harmonic Drive Systems 将以肩负起
21 世纪为目标，持续开发新技术，
未来也将为提升世界技术贡献己力，不屈不挠的向前迈进。
特征 Features
●高旋转精度、高定位精度 ●小型、轻量 ●高减速比 ●高转矩容量 ●无背隙 ●高效率 ●运转时安静
结构 Structure
作为谐波齿轮传动机构诞生的HarmonicDrive，是结合活用金属弹性力学所独创的动作原理，以及仅由3 个基本零件（波产生器、弹性齿杯、刚性齿轮）
所构成的产品，有着其他谐波齿轮传动机构所没有的优秀特征。
HarmonicDrive® 单机（组件型）的结构
弹性齿杯
为薄杯状的金属弹性体零件。在薄杯开口部外圈刻有齿槽。弹性齿杯的底部称为隔板，一般会安装在输出轴上。
波产生器
是在椭圆凸轮外圈嵌有薄的滚珠轴承，整体呈椭圆形状的零件。轴承的内轮虽固定在凸轮上，但外轮可透过滚珠产生弹性变形。一般来说，本零件会安装在输入轴上。
刚性齿轮
本零件为刚性环状零件。内圈刻有与弹性齿杯同样大小的齿槽，齿数比弹性齿杯多2 个。一般会固定在护壳上。
动作原理
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| 1.组合3 个基本零件。弹性齿杯因波产生器而弯折成椭圆状，并以椭圆长轴部份与刚性齿轮咬合，短轴部份则完全未咬合。 |
2.固定刚性齿轮，并使波产生器（输入）朝顺时针方向旋转后，弹性齿杯会产生弹性变形，并逐渐移动至能够和刚性齿轮的齿槽啮合的位置。 |
由于波产生器旋转1 圈时，由于弹性齿杯的齿槽数量比刚性齿轮还少2 片，因此朝波产生器的旋转方向的反方向，即逆时针方向仅移动齿轮差2 个的量。一般而言，会将此动作作为输出利用。 |
齿轮动作及啮合
HarmonicDrive® 与一般齿轮转动方式不同，其独特的齿轮动作（动作原理），具有无背隙，微小
角度传送（单脉冲传送）、定位精确等优点。
由于是180 度对称的两处，且全齿数30% 以上的齿轮同时咬合，可以传达高转矩。
 SHA 系列 CG 型
AC 伺服马达／中空轴薄型
结合了薄型、精密控制用减速机 HarmonicDrive® 与超薄型 AC 伺服马达的 AC 伺服致动器。
大幅提升 SHA 系列 SG 型的输出轴面偏移精度。满足工作台旋转驱动部位对机械精度的需求和校准调节机构等需要高精度的需求。
- 高精度行星齿轮减速机
- 可配合短交期
- 高转矩容量
- 高力矩容量
- 轻松安装于各公司的伺服马达
- 小背隙：3 分以下
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 SHA 系列 SG/HP 型
AC 伺服马达／中空轴薄型
结合了薄型、精密控制用减速机 HarmonicDrive® 与超薄型 AC 伺服马达的 AC 伺服致动器。其特征为前所未见的薄度及精巧，还有中空开孔结构。不仅薄度及精巧程度前所未见，中空开孔结构更是一大特色。将配线、配管、雷射光等通过致动器中央部的贯穿孔，即可轻易完成整个机
械、装置的结构。另一项特征是选择种类多样，能因应使用需求挑选输出轴承、减速机、马达卷线等零组件。与小型多功能的专用驱动器 HA-800 组合使用，更正确、精确地控制 SHA 系列的动作。
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 FHA-C mini 系列
AC 伺服马达／小型、中空轴、薄型
结合了薄型、精密控制用减速机 HarmonicDrive® 与超薄型 AC 伺服马达的 AC 伺服致动器。增加输入电源 DC24V 的新规格。
特征为前所未见的薄度及精巧长度，还有中空开孔结构。将配线、配管、雷射光等通过此贯穿孔，即可轻易完成整个机械、装置的结构。
小型多功能的专用驱动器能正确且精密地控制 FHA-C mini 系列的动作。
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 FHA-C 系列
AC 伺服马达／中空轴薄型
结合了薄型、精密控制用减速机 HarmonicDrive® 与超薄型 AC 伺服马达的 AC 伺服致动器。其特征为前所未见的薄度及精巧，还有中空开孔结构。不仅薄度及精巧程度前所未见，中空开孔结构更是一大特色。将配线、配管、雷射光等通过致动器中央部的贯穿孔，即可轻易完成整个机械、装置的结构。
小型多功能的专用驱动器 HA-800 系列，能正确且精密地控制 FHA-C 系列的动作。
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